郷土の歴史に関する県民の理解を深め、教育・学術及び文化の発展に寄与することを目的として、特別史跡・姫路城跡内の北東の位置に昭和58年4月に開館しました。
建物は昭和55年(1980)に文化勲章を受章した故丹下健三氏の基本設計です。別名「白鷺城」とも呼ばれる姫路城をイメージし、壁は石垣を、空調用の換気口は狭間を表しています。また、ティーラウンジのガラス面には天守の美しい姿が映るなど、随所に姫路城をモチーフにした設計がなされており、記念撮影のポイントとしても人気です。
平成8年に常設展示の内容の一新、特別展示室の拡大、情報機器の新設等の改装を経ながら、郷土の歴史学習、教育、学術の発展に寄与してきました。開館20周年を機に将来構想を策定。それに基づき、多くの県民が交流し「新しい学び場」となる『交流博物館』を目指し、平成18年に内部の全面改装に着手。平成19年4月20日にリニューアルオープンしました。令和3年9月より施設設備の大規模改修工事を行い、令和5年4月8日にリニューアルオープンしました。